四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计用来模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制管理系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。

  相比双足机器人，四足机器人具有更加好的负载和高稳定性。相比多足机器人，具有更大的腿部运动空间、更少的机构冗余、更小的复杂度，从稳定性和控制难度以及制造成本等方面来看，四足机器人是腿足式机器人的最佳形式。因此，四足机器人的发展一直以来受到高度重视。

  根据腿部驱动方式，四足机器人可分为液压驱动、电机驱动、气动驱动和电液复合驱动机器人。

  其中，液压驱动具备极高的功率/密度比、高带宽、快速响应和输出力矩大等特性，但液压驱动具有能耗大，效率低等缺点。电机驱动具有控制简单、控制精度高、工作噪声小等优点，但具有承载能力差、功率密度小等缺点。

  由于四足机器人应用场景复杂，且对动态响应和精度要求比较高，目前气动驱动的方式尚未广泛使用。

  电液复合驱动结合了电机驱动和液压驱动的优势，在四足机器人领域，这种驱动方式非常适合于需要高功率输出、快速响应以及强大动态性能的场景。在面对极端温度、尘埃和潮湿等恶劣环境时表现出更好的耐受性，适合军事、野外救援等应用。

  电液混合系统相比纯电驱动系统通常成本更高，维护复杂，需要定期更换液压油和过滤器，增加了运行成本。这也限制了其在某些极端环境下的应用。

  2024年4月，七腾机器人推出国内首款防爆型电液复合驱动四足机器人，主要使用在于石油石化行业、特殊场景的无人化巡检。

  目前，全球四足机器人行业仍处于技术探索的商业化早期阶段，尚未实现大规模应用。受广阔未来市场发展的潜力吸引，全世界内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加。

  从供给端来看，目前全世界内对外销售的四足机器人厂商最重要的包含波士顿动力、ANYbotics、宇树科技、小米、云深处科技、蔚蓝智能、联想晨星、哈崎机器人、德鲁动力、优宝特、七腾机器人等。

  GGII调研多个方面数据显示，2023年全球四足机器人市场销量约3.40万台，同比增长76.86%。2023年全球四足机器人市场规模10.74亿元，同比增长42.95%。

  GGII预计，到2030年全球四足机器人销量有望超56万台，2024-2030年销量复合增长率超过45%。到2030年全球四足机器人市场规模有望超过80亿元，2024-2030年市场规模复合增长率超过30%。

  从渗透率的角度来看，四足机器人在行业级领域的应用前景呈现出积极趋势。尽管目前四足机器人技术主要还在研发阶段和特殊场景试用中，但随技术的不断成熟、成本的降低以及应用场景的拓展，四足机器人价格将持续下行，市场规模总体将继续增长。

  同时，市场空间也将会受到多种因素的影响，例如技术创新速度、市场需求变化、政策法规环境和成本效益比等。

  从整体竞争格局来看，2023年全球四足机器人市场主要由内资厂商主导，宇树科技、蔚蓝智能、云深处科技等内资厂商在消费级和行业级市场展现活力，特别是在技术创新、成本控制和本土市场适应性方面表现出色，以上公司通过不断推出新产品和服务，积极拓展市场份额。

  根据GGII调研数据，2023年宇树科技凭借其在技术创新和市场开拓等方面的优势，占据全球四足机器人69.75%的销量份额。

  另一方面，国际市场上的企业如美国的波士顿动力（Boston Dynamics）、瑞士的ANYbotics等，在高端行业级应用领域保持着领头羊，尤其是在技术先进性、产品可靠性和国际市场渠道方面具有非常明显优势，被大范围的应用于复杂环境的巡检、搜救、科研等多个领域，体现了其在全球市场的强大竞争力。

  从企业营收规模来看，占据全球四足机器人市场前三的企业分别是宇树科技、波士顿动力和云深处科技。2023年其营收占比分别是40.65%、12.67%和11.11%。

  宇树科技以较大一马当先的优势位居规模份额第一。波士顿动力以其先进的技术实力和行业解决方案著称，产品主要面向工业、军事、救援等专业领域，强调高性能、高稳定性和强大的作业能力，在多个工业巡检和复杂环境探索项目中已有大范围的应用。云深处科技较上一年份额有明显提升，其在行业级应用方面具备较强的竞争优势。

  2024年ANYbotics宣布将其四足机器人产能扩产至1000台/年，并且获得多个能源、石油、天然气和化工行业内企业的预定订单，预计四足机器人赛道的未来竞争格局将经历裂变到重塑的过程。

  GGII多个方面数据显示，2023年中国四足机器人市场销量约1.8万台，同比增长76.92%。2023年中国四足机器人市场规模4.68亿元，同比增长42.68%。

  预计到2030年中国四足机器人市场销量将接近40万台，2024-2030年复合增长率超过50%。到2030年中国四足机器人市场规模有望超过48亿元，2024-2030年复合增长率超过35%。

  中国四足机器人行业正处于快速成长阶段，市场规模持续扩大，技术迭代加速，应用场景不断丰富，市场之间的竞争格局逐渐形成。

  从营收来看，2023年中国四足机器人市场前三厂商包括宇树科技、云深处科技、蔚蓝智能，这一些企业凭借各自的技术实力和产品特点，在不相同的领域获得了市场认可。

  从下游应用角度来看，消费级四足机器人销量增长迅猛，这反映出市场需求的多元化趋势。随技术的成熟和成本的下降，四足机器人不再局限于工业和专业应用，而是开始走进家庭，成为教育、娱乐、陪伴等领域的新型消费品。消费者对于高科技、智能化、互动性强的产品有着慢慢的升高的接受度，将推动消费级市场的爆发式增长。

  宇树科技四足机器人不仅适用于消费级市场，如教育和娱乐，也能满足行业级应用需求，如复杂地形巡检、安防等，展示了其产品在不相同的领域的适应性和灵活性。

  根据GGII从销量口径调研统计，宇树科技占据了中国四足机器人60%以上市场份额。

  蔚蓝智能、小米、哈崎机器人更多地聚焦于消费级市场，开发适合家庭、教育、娱乐等场景的四足机器人产品，利用其在消费电子领域的品牌效应和市场渠道优势，推动四足机器人的普及。

  云深处科技、德鲁动力起家于行业级应用，亦开始涉足消费级市场，力求通过多元化产品线扩大市场占有率。

  此外，消费级产品往往强调易用性、个性化和趣味性，通过APP控制、编程教育、情感交互等功能吸引客户，很大程度满足大家对未来生活方式的探索和追求。

  随着技术的持续演进和应用场景的不断拓展，预计消费级四足机器人的市场将有望延续快速地增长态势。

  在四足机器人进入加快速度进行发展的前夕，GGII通过对行业内相关企业的切实调研，输出《2024年中国四足机器人行业发展报告》，旨在为相关企业、政府、机构作为投资布局的参考。

  本报告对中国四足机器人行业的市场发展特点、基本的产品市场份额、各应用领域市场情况及各代表企业情况做了详细的分析，系统整理了重点企业调研数据、跟踪企业的发展动向，并前瞻性地分析了未来几年(2024-2030)行业发展前途，对企业提出了发展建议。为企业、政府、机构以及希望投资四足机器人产业的人士，提供具有参考价值的研究报告。