从消费量看，高工机器人产业研究所（GGII）多个方面数据显示，2014年与2022年中国
一是一直坚持谐波减速器研发的老玩家，如昊志机电、德美精密传动、来福等企业。
二是以RV减速器企业为代表的“纵横布局派”，如环动科技、秦川机床、中大力德等。
近几年，谐波减速器企业取得了显著的进步和发展。这些谐波减速器企业不仅在产品布局方面日臻完善，同时在市场占有率上也实现了显著的提升，部分谐波减速企业开启了上市的步伐。
在谐波减速器领域，昊志机电已经先后攻克了齿形设计、凸轮廓设计、齿轮表面处理等关键技术，并形成了14至50型号的减速器，速比涵盖30-160，已形成完整的产品族谱。
同时，昊志机电还开发了专业的谐波减速器测试平台，建立了谐波减速器测试标准及检测体系，能够对谐波减速器的各项重要参数进行严苛、专业、快速的检测，快速缩短了产品横向评价周期。
2024年3月2日， 昊志机电拟设立全资子公司“广州市昊志机器人有限公司（暂定）”（以下简称 “子公司”）承接公司机器人事业部业务，负责谐波减速器等机器人核心功能部件的研发、生产、销售等。
2023年7月25日，昊志机电在投资者互动平台上表示，公司已与大族机器人、湖南沁峰机器人、广州数控、深圳众为兴等客户建立业务合作伙伴关系并已形成销售。
来福成立于2013年，自研自产谐波减速器、力矩电机编码器驱动器、精密轴承、行星减速器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。合作客户包括图灵机器人、尔必地机器人、大族机器人、大研机器人、华数机器人、珞石机器人、节卡机器人、遨博智能等。
其中，在谐波减速器领域，2015年来福第一代谐波减速器原型机诞生，并建立企业检验测试中心。发展至今，在产品上，来福已实现四大系列8-40型号全系列覆盖，自主全流程产品生产加工实力，可支持轴承及结构各种非标产品的开发与生产。
在产品方面，目前德美精密传动已完成190个规格型号的谐波减速器开发，实现标准化、批量化生产，以及从原材料、生产加工、组装成品的所有流程经严格把控，已大范围的应用于六轴机器人、四轴机器人、协作机器人、SCARA、印刷设备、数字控制机床及其他高精密自动化设备中，合作客户包括法奥意威。
2021年，德美精密传动进行产业链整合融资。该轮融资成功引进“山东省人机一体化智能系统领军企业”—纽氏达特行星减速机有限公司、“机器人积极普及者”—法奥意威机器人系统有限公司共同助力德美精密传动继续发挥自身优势，打造核心技术竞争力，加速攻克高端核心零部件“卡脖子”的关键技术。目前，德美精密传动和法奥意威已达成深度合作。
德美精密传动的两大生产基地：德镁深圳生产基地和德美淄博生产基地，均已具备批量生产条件。2023年11月，两大生产基地真正开始启动，年产能可高达30万台+。
极亚精机成立于2021年7月5日，为美的集团（上海）有限公司全资子公司。
2022年，极亚精机的谐波减速机通过了库卡机器人有限公司10000小时寿命测试，测试后产品精度退化量小于0.5角分，刚度K1退化量小于30%。
2022年4月19日，极亚精机机器人核心精密部件生产项目发布招标公告，项目总投资5000万元，项目建成后，预计达产年主要经营业务收入38320.00万元，纳税总额2502.30万元。该项目的周期为2022年4月1日-2024年12月1日。
同川精密创立于2012年，产品主要有谐波减速器、机电一体化执行器、协作机器人关节模块、人形机器人关节模块等。
在谐波减速器的研发生产中，同川精密打造出高精度、高刚性、高扭矩、小体积的谐波机电一体化执行器，有效应用于空间小，负载大，精度要求高的工作场景，可有效替代部分DD马达、中空旋转平台、精密凸轮分割器、伺服+大速比行星减速机，服务客户包括国内及国际一线品牌机器人客户。
2023年8月21日，同川精密宣布正式引入数千万元A轮融资。该轮融资大多数都用在公司谐波减速机产能扩张、新产品研发和市场开拓，实现机器人谐波减速器、机器人关节模块产业化的战略布局。
福德机器人基本的产品包括谐波减速器以及机器人，服务客户包括伯朗特机器人、尔必地机器人、意优机器人等。
2024年2月7日，福德机器人发布公告，公司全资子公司广东省天链机器人有限公司拟在四川省绵阳市设立全资子公司四川福德精密传动有限公司（暂定），主营业务有谐波减速机及精密传动部件等。
2024年1月、2月，福德机器人的谐波减速器出货量分别为3700台、1843台。
环动科技是双环传动的控股子公司，此前专注于RV减速器的研发生产。借助于RV减速器的技术与市场的协同效益，环动科技新业务谐波减速器已形成多个型号产品的批量供货。
目前，环动科技拥有两万平方米的机器人高精密减速机恒温加工车间、数条专业化高精度智能制造产线和装配、检测线、高精密加工及检测设备100余台，年产能达30万套。
2024年3月4日，双环传动发布公告，公司拟分拆所属子公司环动科技至上交所科创板首次公开发行股票并上市。
在工业机器人核心零部件领域，秦川机床此前专注于RV减速器的研发生产，现如今正在加大谐波减速器业务的布局。
2023年10月31日，秦川机床接受机构调研时表示，公司已经开始进行谐波减速器研发与试制，积极寻求战略合作伙伴。
2024年2月29日，秦川机床在互动平台表示，目前已完成5款谐波减速器产品的研制开发，其中2款产品已完成性能和寿命的测试工作，产品各项参数符合行业标准和客户要求，剩余3款产品正在进行测试中。
目前，中大力德一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，推出微型无刷直流减速电机、精密行星减速器、滚筒电机、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动、永磁直流减速电机等产品。
在谐波减速器领域，中大力德在2016年开始生产谐波减速器，2021年，谐波减速器批量供货。在产品方面，中大力德推出“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品。目前，中大力德的终端客户包括广州数控、拓斯达、新松机器人、伯朗特等。
据业内人士在东方财富网透露，2022年，中大力德的谐波减速器出货量1万+台，2023出货量最高的月份可实现单月出货量超2000台。(仅供参考）
中技克美的产品主要有以下标准系列：XB1单级谐波传动减速器、XB2内啮复波谐波传动减速器、XB3 扁平式谐波传动减速器、XB6翻边谐波传动减速器、XBS6翻边谐波传动减速器、XBF 相位调节器谐波传动减速器、XBFF相位调节器谐波传动减速器以及工业机器人常用的XBS 谐波传动减速器、XBD谐波传动减速器、XBHS中空型谐波传动减速器。
中技克美2023年半年报业绩报告显示，2023年上半年，公司实现营业收入1533.31万元，同比增长3.93%，净利润116.14万元，同比下降57.25%。
绿的谐波主要产品有谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，主要的下游应用领域为工业机器人和服务机器人，服务客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天机器人等。
在产能方面，2022年，绿的谐波的谐波减速器产量为 27.70万台。2023年9月，绿的谐波募投约20亿元用于建设减速器100万台产能的生产基地，预计投产后总产能达159万台。
2023年，绿的谐波与三花智控在三花墨西哥工业园共同出资设立一家注册资本不低于1000万美元的合资企业，主营业务为谐波减速器相关产品的研发、生产制造及销售。
绿的谐波2023年业绩快报显示，2023年公司实现营业收入35,704万元，较上年下降19.90%；营业利润9,058万元，较上年下降46.46%，利润总额9,262万元，较上年下降45.67%；归属于母公司所有者的净利润8,417万元，较上年下降 45.80%；归属于母公司所有者的扣除非经常性损益的净利润7,739万元，较上年下降39.31%。
成都瑞迪智驱科技股份有限公司（以下简称：瑞迪智驱）产品有精密传动件、电磁制动器和谐波减速机，广泛用于数控机床、机器人、电梯等领域。其中，在机器人领域，服务客户包括汇川技术、埃斯顿等。
瑞迪智驱招股说明书显示，公司谐波减速机产品在2023上半年销售了7,878套，已在焊接机器人、小六轴机器人、协作机器人、AGV 以及机床转台等行业得以应用。
目前瑞迪智驱研制的谐波减速机已进入批量生产阶段，取得了达闼机器人股份有限公司、敬科（深圳）机器人科技有限公司、芜湖藦卡机器人科技有限公司等国内机器人的认可。
2022年6月，瑞迪智驱IPO申请获受理，2024年1月，瑞迪智驱IPO审核状态为“提交注册”。
科峰智能自成立以来，形成了精密行星减速器、工程机械用行星减速器、谐波减速器、精密零部件及其他的四大系列化产品。
其中，在谐波减速器上，科峰智能招股说明书显示，2020年、2021年和2022年，科峰智能的谐波减速器产能分别为0.44万台、1.28万台和1.62万台，产能利用率分别为32.81%、47.82%和 45.37%。其中，在2022年，科峰智能的谐波减速器产品实现营业收入1,169.25万元，已具备量产能力，进入迅速增加阶段。
科峰智能的重要客户包括海康智能、快仓科技、新松机器人、国自机器人、 库卡、ABB、海目星等。
国茂股份在2021年开始布局谐波减速器，成立子公司国茂精密，同期国茂精密完成对安徽聚隆机器人减速器有限公司、安徽聚隆启帆精密传动有限公司与减速器有关的部分业务及业务资产的收购，积极布局谐波减速器等精密传动业务。
国茂股份2023半年报表示，国茂精密按计划将制造基地从外省搬迁至常州总部工厂，并顺利完成人员安置及新车间规整工作。为进一步提升核心零部件自制的产能及质量，国茂精密新购置一批进口滚齿机、高精度慢走丝设备和表面处理设备，为未来发展蓄能。
国茂股份在投资者平台表示，公司控股子公司国茂精密目前具备谐波减速器月产约2500台的生产能力，2024年伴随收购外企（摩多利传动65%股权）成功及财务并表，全年谐波减速器产能有望达及4万台左右。
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